详细说明

　　项目背景与目标

　　暗道涵洞长200米，宽/高2米多，用于海水导流降温。因长期侵于海水，涵洞内壁生长很多海生生物， 故须定期落闸截流，抽干积水，清理内壁。但洞内光线不佳，海生生物过多，水温变化频繁，导致腐败严重，充满有害气体或其他有害物质，人工驾驶挖机在洞内清理较为困难，且作业人员存在人身健康风险。

　　整体方案构成要素

　　挖掘机遥控作业系统，主要由“受控挖掘机”、“车载多功能控制器、车载摄像头”、“手持式遥控终端” 等三个部分构成。其中，受控挖掘机与车载多功能控制器、传感器通过线缆（线束）连接；手持遥控终端经由无 线通信，通过车载多功能控制器、车载摄像头实现挖掘机远程驾驶，遥控作业。

　　本项目的目标是对一台挖机进行远程驾驶改造，使作业人员能够在洞外遥控挖机，实施暗道涵洞内的定期清 理作业，从而降低作业人员面临的诸多风险隐患。

挖掘机遥控作业系统 = 受控挖掘机 + (车载多功能控制器 + 车载摄像头) + 手持式遥控终端

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　　受控挖机端主要由车载多功能控制器和摄像头组成。 车载控制器布置在挖机驾驶舱内、座椅下或机舱内；结合25型挖机车身结构及灯光照射方向，驾舱顶棚 四角均加装平面摄像头，分别提供前后方行进方向与作业面向的真实图像画面。

手持式遥控终端

　　◆ AutoCabin-C02手持式遥控终端，集成图像接收、数据 传输、实时显示、指挥控制等功能于一体。传输过程 中对图像、数据进行加密，可与车载端设备配套使用， 组成无线遥控通信系统。

　　◆ 在实际应用场景中，通过遥控终端显示屏实时显示一 路或多路视频、前端传感器及各类受控信息，并根据 前端反馈的现场情况，对受控载具、受控部件、受控 功能进行控制

　　受控挖掘机作业现场为沿海埋于地下、空间狭窄的暗涵 洞，而非“地对空”或开阔地域“地对地”无线通信。 手持式遥控终端与受控挖掘机之间，无线通信的图传或 控制信号势必受限于该地下密闭空间作业环境的诸多不利因素干扰

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