详细说明

一、AEB系统简介

自动紧急制动（Autonomous Emergency Braking），是基于环境感知传感器感知前方可能与车辆、行人或其他交通参与者所发生的碰撞风险，并通过系统自动触发执行机构来实施制动，以避免碰撞或减轻碰撞程度的主动安全功能。

传统的被动安全技术旨在碰撞发生后保障车内与车外人员免受或少受碰撞的伤害，AEB则是一种预防性的主动安全技术，旨在事先识别碰撞风险，完全规避碰撞发生或尽最大可能地减轻碰撞的强度，从而避免车辆追尾，或与行人及其他交通参与者发生碰撞事故。

AutoWheel AEB系统主要由3大模块构成，其中障碍物探测模块的核心包括毫米波雷达和前视摄像头，它可以提供前方道路安全、准确、实时的图像和路况信息。获取到障碍物的距离和速度信息后，利用决策模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统也会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。

二、AEB系统整体框图

整个AEB系统分为三个层次，输入层包含设备状态输入和传感器数据处理，决策层包含障碍物状态分析，报警判定，制动判定及控制逻辑切换，输出层包含仪表盘输出和底盘系统线控信号输出。

三、AEB与整车信号交互图

AEB功能模块通过CAN网络与EPCM、BCM、eBooster、EBCM、EPS、IHU、油门控制器等模块交互，实现车辆运动状态监测、基于感知信息的运动决策及车辆的纵向控制。

四、AEB功能状态机

AEB功能的状态机整体分为关闭，异常，待机和工作4个状态，这些状态之间会根据特定的条件来回切换。在工作这个状态下，又分为正常，预填充，一级制动，二级制动，辅助制动和制动释放6个子状态。功能大部分时间处于正常状态，完成目标信息获取，决策计算等任务，当达到各种动作的触发条件时，系统会下发指令给线控底盘进行相应的动作。

五、AEB功能和策略

1、安全距离报警（Latent distance warning）

安全距离报警的目的是提示驾驶员跟车车距过小，当前驾驶行为处于潜在危险状态。在车间时距低于给报警阈值时，将触发安全距离报警。安全距离报警会在情况不紧急的情况下提醒驾驶员，但是如果这时前车突然减速，该状况的危险程度会迅速升级。该功能属于信息提示范畴，在驾驶状况不变时，即使驾驶员不改变驾驶行为也不会发生事故。但该功能触发时，驾驶员的理想操作是改变驾驶行为，与前车保持合理车距，这样如果前方车辆出现紧急制动，驾驶员才能够及时做出反应，避免事故发生。

AutoWheel AEB安全距离报警策略是根据相对距离和自车车速计算前车时距，如果前车时距小于报警阈值，则触发安全距离报警。前车时距的计算公式如下：

前车时距 = 相对距离/自车车速

2、前方碰撞预警（FCW）

紧急情况下（驾驶员必须改变驾驶行为去避免碰撞或减轻事故伤害），系统会采用两级报警方式来提醒驾驶员，这两种报警方式的主要区别在于参数（报警时间的早晚）和报警方式不同。前方碰撞报警有两个等级：当出现危险工况时，预报警功能首先被触发（危险程度达到等级1），系统会通过视觉和声音报警来提示驾驶员；如果情况持续恶化，将会进行紧急报警（危险程度达到等级2），此时系统会进行短时间的点刹，使驾驶员能更强烈的感觉到报警。在出现突发性的危险情况时（例如前车车辆突然切入或强力制动），两种报警可能同时被触发，这种情况下驾驶员只有很短的时间做出反应。理想情况下，前方碰撞报警应尽可能早的报警，这样驾驶员才可以经过一定的反应时间后做出反应，但同时应避免高频率的误触发。

AutoWheel AEB前方碰撞报警策略是根据相对距离和相对车速计算碰撞发生时间（TTC），如果跟碰撞发生时间小于报警阈值，则触发前方碰撞报警。TTC的计算公式如下：

TTC = 相对距离/相对速度

3、制动预填充（Brake Prefill）

制动预填充的目的是实现更快的制动响应。对于一般的制动系统，摩擦片与制动盘二者间存在间隙，以防止摩擦片过早的磨损。在紧急制动时，该间隙的存在会影响到整个制动距离。制动预填充将为紧急状况做好准备，提前消除摩擦片与制动盘间的间隙，但并不施加制动力，使制动系统可以更快速地响应驾驶员的制动请求。

AutoWheel AEB制动预填充发生在前方碰撞预报警0.5s后。

4、一级制动

一级制动触发较早（在紧急报警触发约0.5s以内 ），主要作用是给驾驶员争取更多的反应时间和制动的舒适性，如果驾驶员不作出反应，它也会降低事故的危险程度。该功能用于移动目标及静止目标，减速度范围为（-1.5~-3.5）m/s2，最大可降低40km/h车速。

AutoWheel AEB一级制动触发策略为以相对速度和半制动减速度为参数，根据牛顿运动学公式，计算出半制动触发时的距离阈值，将相对距离和此距离阈值比较，判断AEB半制动是否需要触发。

一级制动触发距离=(〖(-V_0)〗^2-V_t^2)/(2*a)+标定距离

V_0 代表当前时刻的相对速度，V_t 代表最终速度，a代表一级制动减速度

V_t=max⁡((〖-V〗_0-最大速度降),0)

5、二级制动

当系统计算出必须采用很大的、不舒服的减速度才可避免碰撞时，系统会触发此功能，自动制动来尽可能地减小两车的相对速度，从而减轻甚至避免碰撞。

AutoWheel AEB二级制动触发策略为以相对速度和半制动减速度为参数，根据牛顿运动学公式，计算出二级制动触发时的距离阈值，将相对距离和此距离阈值比较，判断AEB全制动是否需要触发。

二级制动触发距离=(〖(-V_0)〗^2-V_t^2)/(2*a)+标定距离

V_0 代表当前时刻的相对速度，V_t 代表最终速度，a代表二级制动减速度

V_t=max⁡((〖-V〗_0-最大速度降),0)