详细说明

AutoWheel-APA自动泊车系统

系统概述(System Overall)

AutoWheel-APA自动泊车系统(AutoParkingAssistSystem)，采用符合ASIL-B功能安全等级的专用视觉处理器，内置4核CPU，双核ISP，单核GPU。处理图像识别，环视图像合成等功能。采用S32K144处理器，驱动12路超声波雷达传感器，实现障碍物的距离及方位识别，与车辆总线交互。

1.支持4路同轴数字环视摄像头图像输入及其电源管理。

2.支持1路FPDLink全数字图像输出。

3.支持12路超声波雷达传感器驱动及其电源管理。

4.支持2路CAN总线接口，连接传感器、车身总线。

5.支持1路100Base_T1车载以太网。

6.支持电源开关机控制，支持CAN唤醒/待机。

7.1路GPIO输入。

8.2路GPIO输出。

9.符合ASIL-B功能安全要求。

10.支持OTA升级，深度更新车辆软件。

系统方案(System Solution)

自动泊车系统“AutoWheel-APA”，以AWU205控制器为核心，外配4个车身环视相机、12个超声波雷达，实现SVM环视、APA自动泊车功能。

自动泊车辅助系统通过控制车辆的加减速度和转向角度自动停放车辆，该系统通过SVM和USS感知泊车环境，使用IMU和车轮传感器估计车辆姿态（位置和行驶方向），并根据驾驶员的选择自动或手动设置目标泊车位。然后，系统进行自动泊车轨迹计算，并通过精确的车辆定位与车辆控制系统使车辆沿定义的泊车轨迹进行全自动泊车，直至到达最终目标泊车位。

系统功能(System Function)

SVM-环视监视（Surround View Monitor）

SVM系统在泊车或低速行驶时，通过汽车前后左右四路高清数字摄像头感知周边环境，合成汽车鸟瞰环视图像，并显示于汽车中控显示屏上，辅助安全泊车。

APA-自动泊车（Auto Parking Assist）

APA系统通过超声波雷达和环视摄像头感知泊车环境，进行自动泊车轨迹计算，并通过精确的车辆定位与车辆控制系统使车辆沿定义的泊车轨迹进行全自动泊车，直至到达最终目标泊车位。